HapticV1, PascalFrancis, Corpus, bibRecord, 000525

Analyse d'un schéma de commande pour des couplages haptiques entre le macro- et le nanomonde

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Analyse d'un schéma de commande pour des couplages haptiques entre le macro- et le nanomonde

Auteurs : Aude Bolopio ; Barthélemy Cagneau ; D. Sinan Haliyo ; Stéphane Regnier

Source :

Journal européen des systèmes automatisés [ 1269-6935 ] ; 2010.

RBID : Pascal:11-0082563

Descripteurs français

Pascal (Inist)
- Couplage, Commande force, Téléopération, Sensibilité tactile, Nanostructure, Transparence, Bilatéral, Micromanipulation, Etude expérimentale.

English descriptors

KwdEn :
- Bilateral, Coupling, Experimental study, Force control, Micromanipulation, Nanostructure, Remote operation, Tactile sensitivity, Transparency.

Abstract

This article deals with the specificity of haptic coupling between macro- and nanoworlds. Due to the important homothetic force and displacement factors, as well as the particularities of the force profile at nanoscales, standard control schemes are difficult to use. A stability and transparency (aptitude to reproduce the environment impedance to the user) analysis is carried out considering this specificity. The influence of the controller gains is highlighted. Experiments of felling the nanoworld and 2D rolling operations with force feedback are performed to validate these conclusions.

Notice en format standard (ISO 2709)

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Format Inist (serveur)

NO :	PASCAL 11-0082563 INIST
FT :	Analyse d'un schéma de commande pour des couplages haptiques entre le macro- et le nanomonde
AU :	BOLOPIO (Aude); CAGNEAU (Barthélemy); HALIYO (D. Sinan); REGNIER (Stéphane); LAROCHE (Edouard); HADDAB (Yassine); REGNIER (Stéphane); PEAUCELLE (Dimitry)
AF :	Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique Université Pierre et Marie Curie, Paris 6, CNRS UMR 7222 4, place Juss ieu/75252 Paris/France (1 aut., 3 aut., 4 aut.); Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines 45, avenue des Etats-Unis/78000 Versailles/France (2 aut.); LSIIT, université de Strasbourg/France (1 aut.); FEMTO-ST, ENSMM/Besançon/France (2 aut.); ISIR, université Paris 6/France (3 aut.); LAAS, CNRS/Toulouse/France (4 aut.)
DT :	Publication en série; Niveau analytique
SO :	Journal européen des systèmes automatisés; ISSN 1269-6935; France; Da. 2010; Vol. 44; No. 6; Pp. 689-716; Abs. anglais; Bibl. 1 p.
LA :	Français
EA :	This article deals with the specificity of haptic coupling between macro- and nanoworlds. Due to the important homothetic force and displacement factors, as well as the particularities of the force profile at nanoscales, standard control schemes are difficult to use. A stability and transparency (aptitude to reproduce the environment impedance to the user) analysis is carried out considering this specificity. The influence of the controller gains is highlighted. Experiments of felling the nanoworld and 2D rolling operations with force feedback are performed to validate these conclusions.
CC :	001D02D11; 001D02B04; 001D12I
FD :	Couplage; Commande force; Téléopération; Sensibilité tactile; Nanostructure; Transparence; Bilatéral; Micromanipulation; Etude expérimentale
ED :	Coupling; Force control; Remote operation; Tactile sensitivity; Nanostructure; Transparency; Bilateral; Micromanipulation; Experimental study
SD :	Acoplamiento; Control fuerza; Teleacción; Sensibilidad tactil; Nanoestructura; Transparencia; Bilateral; Micromanipulación; Estudio experimental
LO :	INIST-26104.354000193788020050
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<fC03 i1="08" i2="X" l="SPA"><s0>Micromanipulación</s0>
<s5>22</s5>
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<s5>33</s5>
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<s5>33</s5>
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<fN21><s1>052</s1>
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<fN44 i1="01"><s1>OTO</s1>
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<fN82><s1>OTO</s1>
</fN82>
</pA>
</standard>
<server><NO>PASCAL 11-0082563 INIST</NO>
<FT>Analyse d'un schéma de commande pour des couplages haptiques entre le macro- et le nanomonde</FT>
<AU>BOLOPIO (Aude); CAGNEAU (Barthélemy); HALIYO (D. Sinan); REGNIER (Stéphane); LAROCHE (Edouard); HADDAB (Yassine); REGNIER (Stéphane); PEAUCELLE (Dimitry)</AU>
<AF>Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique Université Pierre et Marie Curie, Paris 6, CNRS UMR 7222 4, place Juss ieu/75252 Paris/France (1 aut., 3 aut., 4 aut.); Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines 45, avenue des Etats-Unis/78000 Versailles/France (2 aut.); LSIIT, université de Strasbourg/France (1 aut.); FEMTO-ST, ENSMM/Besançon/France (2 aut.); ISIR, université Paris 6/France (3 aut.); LAAS, CNRS/Toulouse/France (4 aut.)</AF>
<DT>Publication en série; Niveau analytique</DT>
<SO>Journal européen des systèmes automatisés; ISSN 1269-6935; France; Da. 2010; Vol. 44; No. 6; Pp. 689-716; Abs. anglais; Bibl. 1 p.</SO>
<LA>Français</LA>
<EA>This article deals with the specificity of haptic coupling between macro- and nanoworlds. Due to the important homothetic force and displacement factors, as well as the particularities of the force profile at nanoscales, standard control schemes are difficult to use. A stability and transparency (aptitude to reproduce the environment impedance to the user) analysis is carried out considering this specificity. The influence of the controller gains is highlighted. Experiments of felling the nanoworld and 2D rolling operations with force feedback are performed to validate these conclusions.</EA>
<CC>001D02D11; 001D02B04; 001D12I</CC>
<FD>Couplage; Commande force; Téléopération; Sensibilité tactile; Nanostructure; Transparence; Bilatéral; Micromanipulation; Etude expérimentale</FD>
<ED>Coupling; Force control; Remote operation; Tactile sensitivity; Nanostructure; Transparency; Bilateral; Micromanipulation; Experimental study</ED>
<SD>Acoplamiento; Control fuerza; Teleacción; Sensibilidad tactil; Nanoestructura; Transparencia; Bilateral; Micromanipulación; Estudio experimental</SD>
<LO>INIST-26104.354000193788020050</LO>
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Analyse d'un schéma de commande pour des couplages haptiques entre le macro- et le nanomonde

Analyse d'un schéma de commande pour des couplages haptiques entre le macro- et le nanomonde

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