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Décomposition de Processus Décisionnels de Markov sur machine parallèle MIMD à mémoire partagée

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Décomposition de Processus Décisionnels de Markov sur machine parallèle MIMD à mémoire partagée

Auteurs : Pierre Laroche [France] ; Yann Boniface [France] ; René Schott [France]

Source :

RBID : Pascal:02-0108696

Descripteurs français

Pascal (Inist)
- Robotique, Robot mobile, Gestion tâche, Planification, Décision Markov, Incertitude, Algorithme parallèle, Mémoire partagée, Parallélisme massif, Action, Taille, Temps calcul, Article, Implantation, Machine parallèle, Calculateur MIMD.
Wicri :
- topic : Robotique.

English descriptors

KwdEn :
- Action, Article, Computation time, Implantation, MIMD computer, Markov decision, Massive parallelism, Moving robot, Parallel algorithm, Parallel machines, Planning, Robotics, Shared memory, Size, Task scheduling, Uncertainty.

Abstract

Depuis le milieu des années 90, les chercheurs en planification s'intéressent aux Processus Décisionnels de Markov (MDP). Ces modèles permettent d'obtenir des plans robustes, puisque prenant en compte les incertitudes entachant l'exécution des actions. Mais les algorithmes classiques utilisés dans le cadre des MDP sont trop complexes pour résoudre efficacement des problèmes de grande taille, comme c'est le cas de la robotique mobile. De ce fait, nous avons développé un algorithme de décomposition d'environnement, qui permet de réduire considérablement les temps de calcul. Nous en présentons dans cet article deux implantations sur machine parallèle MIMD à mémoire partagée distribuée, la seconde utilisant un gestionnaire de tâches.

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Pascal:02-0108696

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