Modèle multi-agent réactif pour la fusion de percepts : application à la localisation et au suivi en robotique mobile
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Auteurs : Franck GechterSource :
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Abstract
Ce travail s'inscrit dans un mouvement récent, les Systèmes Multi-Agents dont l'un des buts est de montrer que des systèmes intelligents complexes peuvent être élaborés à partir d'éléments réactifs simples et autonomes interagissant entre eux et avec leur environnement. L'objectif de cette thèse est de mettre en oeuvre ce principe de conception de systèmes intelligents à un cadre applicatif complexe. Ainsi, nous voulons montrer qu'il est possible de construire un système multi-agents situés et réactifs devant résoudre un problème complexe concret inscrit dans une démarche d'interprétation du monde réel à travers ses caractéristiques et sa dynamique. En ce qui concerne le cadre applicatif, nous avons choisi de traiter un problème récurrent en robotique mobile : la localisation. Nous voulons proposer une architecture permettant de localiser et de suivre une population hétérogène ou homogène de robots mobiles à l'aide de percepts fournis par des capteurs dont le type, le nombre et la position ne sont pas définis a priori. L'enjeu d'une telle approche est la conception d'un dispositif intelligent d'un point de vue global à partir d'agents aux comportements réactifs simples. En effet, l'intelligence d'une tel système peut être considérée comme un phénomène émergent dû à l'organisation spatio-temporelle issue des interactions. Le point clef est alors la conception et la mise au point des comportements élémentaires afin d'obtenir un résultat émergent correspondant aux caractéristiques désirées. Notre travail porte à la fois sur la conception d'une architecture adaptée : formalisation du problème via l'environnement, définition du processus de résolution, interprétation des résultats et sur son évaluation en simulation et dans un cadre réel.
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