Navigation, fonctions harmoniques et contrôle optimal stochastique
Identifieur interne : 006211 ( Hal/Curation ); précédent : 006210; suivant : 006212Navigation, fonctions harmoniques et contrôle optimal stochastique
Auteurs : Amine Boumaza [France] ; Bruno Scherrer [France]Source :
Descripteurs français
Abstract
Nous considérons le problème de la navigation en temps continu dans un environnement stochastique. Nous présentons les approches de planification 1) par fonction harmonique et 2) par contrôle optimal stochastique. Nous montrons que le contrôle par fonction harmonique est un cas très particulier de contrôle optimal stochastique : le contrôle par fonction harmonique est la limite (extrêmement pessimiste) du contrôle optimal quand l'amplitude du bruit de déplacement tend vers l'infini. Nous expliquons que toutes les propriétés intéressantes qui ont motivé (par exemple dans la communauté robotique) l'utilisation de fonctions harmoniques sont également observées dans les modèles de navigation issus du contrôle optimal stochastique. Montrant ainsi que, dans le contexte de la navigation, la théorie du contrôle optimal stochastique est strictement plus générale que celle des fonctions harmonique, nous espérons motiver son utilisation. Nous illustrons notre propos par des simulations numériques.
Url:
Links toward previous steps (curation, corpus...)
- to stream Hal, to step Corpus: Pour aller vers cette notice dans l'étape Curation :006211
Links to Exploration step
Hal:inria-00000644Le document en format XML
<record><TEI><teiHeader><fileDesc><titleStmt><title xml:lang="fr">Navigation, fonctions harmoniques et contrôle optimal stochastique</title><author><name sortKey="Boumaza, Amine" sort="Boumaza, Amine" uniqKey="Boumaza A" first="Amine" last="Boumaza">Amine Boumaza</name><affiliation wicri:level="1"><hal:affiliation type="researchteam" xml:id="struct-2355" status="OLD"><idno type="RNSR">200218290B</idno><orgName>Autonomous intelligent machine</orgName><orgName type="acronym">MAIA</orgName><desc><address><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/equipes/maia</ref></desc><listRelation><relation active="#struct-160" type="direct"></relation><relation name="UMR7503" active="#struct-441569" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300009" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300291" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300292" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300293" type="indirect"></relation><relation active="#struct-2496" type="direct"></relation></listRelation><tutelles><tutelle active="#struct-160" type="direct"><org type="laboratory" xml:id="struct-160" status="OLD"><orgName>Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications</orgName><orgName type="acronym">LORIA</orgName><desc><address><addrLine>Campus Scientifique BP 239 54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.loria.fr</ref></desc><listRelation><relation name="UMR7503" active="#struct-441569" type="direct"></relation><relation active="#struct-300009" type="direct"></relation><relation active="#struct-300291" type="direct"></relation><relation active="#struct-300292" type="direct"></relation><relation active="#struct-300293" type="direct"></relation></listRelation></org></tutelle><tutelle name="UMR7503" active="#struct-441569" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-441569" status="VALID"><idno type="ISNI">0000000122597504</idno><idno type="IdRef">02636817X</idno><orgName>Centre National de la Recherche Scientifique</orgName><orgName type="acronym">CNRS</orgName><date type="start">1939-10-19</date><desc><address><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.cnrs.fr/</ref></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300009" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300009" status="VALID"><orgName>Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique</orgName><orgName type="acronym">Inria</orgName><desc><address><addrLine>Domaine de VoluceauRocquencourt - BP 10578153 Le Chesnay Cedex</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/en/</ref></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300291" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300291" status="OLD"><orgName>Université Henri Poincaré - Nancy 1</orgName><orgName type="acronym">UHP</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><addrLine>24-30 rue Lionnois, BP 60120, 54 003 NANCY cedex, France</addrLine><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300292" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300292" status="OLD"><orgName>Université Nancy 2</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><addrLine>91 avenue de la Libération, BP 454, 54001 Nancy cedex</addrLine><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300293" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300293" status="OLD"><orgName>Institut National Polytechnique de Lorraine</orgName><orgName type="acronym">INPL</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-2496" type="direct"><org type="laboratory" xml:id="struct-2496" status="OLD"><orgName>INRIA Lorraine</orgName><desc><address><addrLine>615 rue du Jardin Botanique 54600 Villers-lès-Nancy</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/centre-de-recherche-inria/nancy-grand-est</ref></desc><listRelation><relation active="#struct-300009" type="direct"></relation></listRelation></org></tutelle></tutelles></hal:affiliation><country>France</country><placeName><settlement type="city">Nancy</settlement><region type="region" nuts="2">Grand Est</region><region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region></placeName><orgName type="university">Université Nancy 2</orgName><orgName type="institution" wicri:auto="newGroup">Université de Lorraine</orgName><placeName><settlement type="city">Nancy</settlement><region type="region" nuts="2">Grand Est</region><region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region></placeName><orgName type="university">Institut national polytechnique de Lorraine</orgName><orgName type="institution" wicri:auto="newGroup">Université de Lorraine</orgName></affiliation></author><author><name sortKey="Scherrer, Bruno" sort="Scherrer, Bruno" uniqKey="Scherrer B" first="Bruno" last="Scherrer">Bruno Scherrer</name><affiliation wicri:level="1"><hal:affiliation type="researchteam" xml:id="struct-2355" status="OLD"><idno type="RNSR">200218290B</idno><orgName>Autonomous intelligent machine</orgName><orgName type="acronym">MAIA</orgName><desc><address><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/equipes/maia</ref></desc><listRelation><relation active="#struct-160" type="direct"></relation><relation name="UMR7503" active="#struct-441569" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300009" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300291" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300292" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300293" type="indirect"></relation><relation active="#struct-2496" type="direct"></relation></listRelation><tutelles><tutelle active="#struct-160" type="direct"><org type="laboratory" xml:id="struct-160" status="OLD"><orgName>Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications</orgName><orgName type="acronym">LORIA</orgName><desc><address><addrLine>Campus Scientifique BP 239 54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.loria.fr</ref></desc><listRelation><relation name="UMR7503" active="#struct-441569" type="direct"></relation><relation active="#struct-300009" type="direct"></relation><relation active="#struct-300291" type="direct"></relation><relation active="#struct-300292" type="direct"></relation><relation active="#struct-300293" type="direct"></relation></listRelation></org></tutelle><tutelle name="UMR7503" active="#struct-441569" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-441569" status="VALID"><idno type="ISNI">0000000122597504</idno><idno type="IdRef">02636817X</idno><orgName>Centre National de la Recherche Scientifique</orgName><orgName type="acronym">CNRS</orgName><date type="start">1939-10-19</date><desc><address><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.cnrs.fr/</ref></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300009" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300009" status="VALID"><orgName>Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique</orgName><orgName type="acronym">Inria</orgName><desc><address><addrLine>Domaine de VoluceauRocquencourt - BP 10578153 Le Chesnay Cedex</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/en/</ref></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300291" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300291" status="OLD"><orgName>Université Henri Poincaré - Nancy 1</orgName><orgName type="acronym">UHP</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><addrLine>24-30 rue Lionnois, BP 60120, 54 003 NANCY cedex, France</addrLine><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300292" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300292" status="OLD"><orgName>Université Nancy 2</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><addrLine>91 avenue de la Libération, BP 454, 54001 Nancy cedex</addrLine><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300293" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300293" status="OLD"><orgName>Institut National Polytechnique de Lorraine</orgName><orgName type="acronym">INPL</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-2496" type="direct"><org type="laboratory" xml:id="struct-2496" status="OLD"><orgName>INRIA Lorraine</orgName><desc><address><addrLine>615 rue du Jardin Botanique 54600 Villers-lès-Nancy</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/centre-de-recherche-inria/nancy-grand-est</ref></desc><listRelation><relation active="#struct-300009" type="direct"></relation></listRelation></org></tutelle></tutelles></hal:affiliation><country>France</country><placeName><settlement type="city">Nancy</settlement><region type="region" nuts="2">Grand Est</region><region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region></placeName><orgName type="university">Université Nancy 2</orgName><orgName type="institution" wicri:auto="newGroup">Université de Lorraine</orgName><placeName><settlement type="city">Nancy</settlement><region type="region" nuts="2">Grand Est</region><region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region></placeName><orgName type="university">Institut national polytechnique de Lorraine</orgName><orgName type="institution" wicri:auto="newGroup">Université de Lorraine</orgName></affiliation></author></titleStmt><publicationStmt><idno type="wicri:source">HAL</idno><idno type="RBID">Hal:inria-00000644</idno><idno type="halId">inria-00000644</idno><idno type="halUri">https://hal.inria.fr/inria-00000644</idno><idno type="url">https://hal.inria.fr/inria-00000644</idno><date when="2005-06-22">2005-06-22</date><idno type="wicri:Area/Hal/Corpus">006211</idno><idno type="wicri:Area/Hal/Curation">006211</idno></publicationStmt><sourceDesc><biblStruct><analytic><title xml:lang="fr">Navigation, fonctions harmoniques et contrôle optimal stochastique</title><author><name sortKey="Boumaza, Amine" sort="Boumaza, Amine" uniqKey="Boumaza A" first="Amine" last="Boumaza">Amine Boumaza</name><affiliation wicri:level="1"><hal:affiliation type="researchteam" xml:id="struct-2355" status="OLD"><idno type="RNSR">200218290B</idno><orgName>Autonomous intelligent machine</orgName><orgName type="acronym">MAIA</orgName><desc><address><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/equipes/maia</ref></desc><listRelation><relation active="#struct-160" type="direct"></relation><relation name="UMR7503" active="#struct-441569" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300009" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300291" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300292" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300293" type="indirect"></relation><relation active="#struct-2496" type="direct"></relation></listRelation><tutelles><tutelle active="#struct-160" type="direct"><org type="laboratory" xml:id="struct-160" status="OLD"><orgName>Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications</orgName><orgName type="acronym">LORIA</orgName><desc><address><addrLine>Campus Scientifique BP 239 54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.loria.fr</ref></desc><listRelation><relation name="UMR7503" active="#struct-441569" type="direct"></relation><relation active="#struct-300009" type="direct"></relation><relation active="#struct-300291" type="direct"></relation><relation active="#struct-300292" type="direct"></relation><relation active="#struct-300293" type="direct"></relation></listRelation></org></tutelle><tutelle name="UMR7503" active="#struct-441569" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-441569" status="VALID"><idno type="ISNI">0000000122597504</idno><idno type="IdRef">02636817X</idno><orgName>Centre National de la Recherche Scientifique</orgName><orgName type="acronym">CNRS</orgName><date type="start">1939-10-19</date><desc><address><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.cnrs.fr/</ref></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300009" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300009" status="VALID"><orgName>Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique</orgName><orgName type="acronym">Inria</orgName><desc><address><addrLine>Domaine de VoluceauRocquencourt - BP 10578153 Le Chesnay Cedex</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/en/</ref></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300291" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300291" status="OLD"><orgName>Université Henri Poincaré - Nancy 1</orgName><orgName type="acronym">UHP</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><addrLine>24-30 rue Lionnois, BP 60120, 54 003 NANCY cedex, France</addrLine><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300292" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300292" status="OLD"><orgName>Université Nancy 2</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><addrLine>91 avenue de la Libération, BP 454, 54001 Nancy cedex</addrLine><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300293" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300293" status="OLD"><orgName>Institut National Polytechnique de Lorraine</orgName><orgName type="acronym">INPL</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-2496" type="direct"><org type="laboratory" xml:id="struct-2496" status="OLD"><orgName>INRIA Lorraine</orgName><desc><address><addrLine>615 rue du Jardin Botanique 54600 Villers-lès-Nancy</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/centre-de-recherche-inria/nancy-grand-est</ref></desc><listRelation><relation active="#struct-300009" type="direct"></relation></listRelation></org></tutelle></tutelles></hal:affiliation><country>France</country><placeName><settlement type="city">Nancy</settlement><region type="region" nuts="2">Grand Est</region><region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region></placeName><orgName type="university">Université Nancy 2</orgName><orgName type="institution" wicri:auto="newGroup">Université de Lorraine</orgName><placeName><settlement type="city">Nancy</settlement><region type="region" nuts="2">Grand Est</region><region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region></placeName><orgName type="university">Institut national polytechnique de Lorraine</orgName><orgName type="institution" wicri:auto="newGroup">Université de Lorraine</orgName></affiliation></author><author><name sortKey="Scherrer, Bruno" sort="Scherrer, Bruno" uniqKey="Scherrer B" first="Bruno" last="Scherrer">Bruno Scherrer</name><affiliation wicri:level="1"><hal:affiliation type="researchteam" xml:id="struct-2355" status="OLD"><idno type="RNSR">200218290B</idno><orgName>Autonomous intelligent machine</orgName><orgName type="acronym">MAIA</orgName><desc><address><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/equipes/maia</ref></desc><listRelation><relation active="#struct-160" type="direct"></relation><relation name="UMR7503" active="#struct-441569" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300009" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300291" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300292" type="indirect"></relation><relation active="#struct-300293" type="indirect"></relation><relation active="#struct-2496" type="direct"></relation></listRelation><tutelles><tutelle active="#struct-160" type="direct"><org type="laboratory" xml:id="struct-160" status="OLD"><orgName>Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications</orgName><orgName type="acronym">LORIA</orgName><desc><address><addrLine>Campus Scientifique BP 239 54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.loria.fr</ref></desc><listRelation><relation name="UMR7503" active="#struct-441569" type="direct"></relation><relation active="#struct-300009" type="direct"></relation><relation active="#struct-300291" type="direct"></relation><relation active="#struct-300292" type="direct"></relation><relation active="#struct-300293" type="direct"></relation></listRelation></org></tutelle><tutelle name="UMR7503" active="#struct-441569" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-441569" status="VALID"><idno type="ISNI">0000000122597504</idno><idno type="IdRef">02636817X</idno><orgName>Centre National de la Recherche Scientifique</orgName><orgName type="acronym">CNRS</orgName><date type="start">1939-10-19</date><desc><address><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.cnrs.fr/</ref></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300009" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300009" status="VALID"><orgName>Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique</orgName><orgName type="acronym">Inria</orgName><desc><address><addrLine>Domaine de VoluceauRocquencourt - BP 10578153 Le Chesnay Cedex</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/en/</ref></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300291" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300291" status="OLD"><orgName>Université Henri Poincaré - Nancy 1</orgName><orgName type="acronym">UHP</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><addrLine>24-30 rue Lionnois, BP 60120, 54 003 NANCY cedex, France</addrLine><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300292" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300292" status="OLD"><orgName>Université Nancy 2</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><addrLine>91 avenue de la Libération, BP 454, 54001 Nancy cedex</addrLine><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-300293" type="indirect"><org type="institution" xml:id="struct-300293" status="OLD"><orgName>Institut National Polytechnique de Lorraine</orgName><orgName type="acronym">INPL</orgName><date type="end">2011-12-31</date><desc><address><country key="FR"></country></address></desc></org></tutelle><tutelle active="#struct-2496" type="direct"><org type="laboratory" xml:id="struct-2496" status="OLD"><orgName>INRIA Lorraine</orgName><desc><address><addrLine>615 rue du Jardin Botanique 54600 Villers-lès-Nancy</addrLine><country key="FR"></country></address><ref type="url">http://www.inria.fr/centre-de-recherche-inria/nancy-grand-est</ref></desc><listRelation><relation active="#struct-300009" type="direct"></relation></listRelation></org></tutelle></tutelles></hal:affiliation><country>France</country><placeName><settlement type="city">Nancy</settlement><region type="region" nuts="2">Grand Est</region><region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region></placeName><orgName type="university">Université Nancy 2</orgName><orgName type="institution" wicri:auto="newGroup">Université de Lorraine</orgName><placeName><settlement type="city">Nancy</settlement><region type="region" nuts="2">Grand Est</region><region type="old region" nuts="2">Lorraine (région)</region></placeName><orgName type="university">Institut national polytechnique de Lorraine</orgName><orgName type="institution" wicri:auto="newGroup">Université de Lorraine</orgName></affiliation></author></analytic></biblStruct></sourceDesc></fileDesc><profileDesc><textClass><keywords scheme="mix" xml:lang="fr"><term>contrôle optimal stochastique</term><term>fonctions harmoniques</term><term>navigation en temps continu</term></keywords></textClass></profileDesc></teiHeader><front><div type="abstract" xml:lang="fr">Nous considérons le problème de la navigation en temps continu dans un environnement stochastique. Nous présentons les approches de planification 1) par fonction harmonique et 2) par contrôle optimal stochastique. Nous montrons que le contrôle par fonction harmonique est un cas très particulier de contrôle optimal stochastique : le contrôle par fonction harmonique est la limite (extrêmement pessimiste) du contrôle optimal quand l'amplitude du bruit de déplacement tend vers l'infini. Nous expliquons que toutes les propriétés intéressantes qui ont motivé (par exemple dans la communauté robotique) l'utilisation de fonctions harmoniques sont également observées dans les modèles de navigation issus du contrôle optimal stochastique. Montrant ainsi que, dans le contexte de la navigation, la théorie du contrôle optimal stochastique est strictement plus générale que celle des fonctions harmonique, nous espérons motiver son utilisation. Nous illustrons notre propos par des simulations numériques.</div></front></TEI><hal api="V3"><titleStmt><title xml:lang="fr">Navigation, fonctions harmoniques et contrôle optimal stochastique</title><author role="aut"><persName><forename type="first">Amine</forename><surname>Boumaza</surname></persName><email>amine.boumaza@loria.fr</email><idno type="halauthor">65672</idno><affiliation ref="#struct-2355"></affiliation></author><author role="aut"><persName><forename type="first">Bruno</forename><surname>Scherrer</surname></persName><email>bruno.scherrer@loria.fr</email><idno type="idhal">bruno-scherrer</idno><idno type="halauthor">66082</idno><idno type="IdRef">http://www.idref.fr/073360708</idno><affiliation ref="#struct-2355"></affiliation></author><editor role="depositor"><persName><forename>Amine</forename><surname>Boumaza</surname></persName><email>amine.boumaza@loria.fr</email></editor></titleStmt><editionStmt><edition n="v1" type="current"><date type="whenSubmitted">2005-11-10 15:10:39</date><date type="whenModified">2016-05-18 08:52:39</date><date type="whenReleased">2005-11-10 17:25:52</date><date type="whenProduced">2005-06-22</date><date type="whenEndEmbargoed">2005-11-10</date><ref type="file" target="https://hal.inria.fr/inria-00000644/document"><date notBefore="2005-11-10"></date></ref><ref type="file" n="1" target="https://hal.inria.fr/inria-00000644/file/pdmia05.pdf"><date notBefore="2005-11-10"></date></ref></edition><respStmt><resp>contributor</resp><name key="103613"><persName><forename>Amine</forename><surname>Boumaza</surname></persName><email>amine.boumaza@loria.fr</email></name></respStmt></editionStmt><publicationStmt><distributor>CCSD</distributor><idno type="halId">inria-00000644</idno><idno type="halUri">https://hal.inria.fr/inria-00000644</idno><idno type="halBibtex">boumaza:inria-00000644</idno><idno type="halRefHtml">Cinquièmes Journées Nationales sur Processus Décisionnel de Markov et Intelligence Artificielle - PDMIA 2005, Jun 2005, Lille/France, 2005</idno><idno type="halRef">Cinquièmes Journées Nationales sur Processus Décisionnel de Markov et Intelligence Artificielle - PDMIA 2005, Jun 2005, Lille/France, 2005</idno></publicationStmt><seriesStmt><idno type="stamp" n="INRIA">INRIA - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique</idno><idno type="stamp" n="CNRS">CNRS - Centre national de la recherche scientifique</idno><idno type="stamp" n="INPL">Institut National Polytechnique de Lorraine</idno><idno type="stamp" n="LORIA2">Publications du LORIA</idno><idno type="stamp" n="INRIA-NANCY-GRAND-EST">INRIA Nancy - Grand Est</idno><idno type="stamp" n="LORIA-CSAI" p="LORIA">Systèmes complexes et intelligence artificielle</idno><idno type="stamp" n="LORIA">LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications</idno><idno type="stamp" n="INRIA2">INRIA 2</idno><idno type="stamp" n="INRIA-LORRAINE">INRIA Nancy - Grand Est</idno><idno type="stamp" n="LABO-LORIA-SET" p="LORIA">LABO-LORIA-SET</idno><idno type="stamp" n="UNIV-LORRAINE">Université de Lorraine</idno></seriesStmt><notesStmt><note type="audience" n="1">Not set</note><note type="invited" n="0">No</note><note type="popular" n="0">No</note><note type="peer" n="1">Yes</note><note type="proceedings" n="1">Yes</note></notesStmt><sourceDesc><biblStruct><analytic><title xml:lang="fr">Navigation, fonctions harmoniques et contrôle optimal stochastique</title><author role="aut"><persName><forename type="first">Amine</forename><surname>Boumaza</surname></persName><email>amine.boumaza@loria.fr</email><idno type="halAuthorId">65672</idno><affiliation ref="#struct-2355"></affiliation></author><author role="aut"><persName><forename type="first">Bruno</forename><surname>Scherrer</surname></persName><email>bruno.scherrer@loria.fr</email><idno type="idHal">bruno-scherrer</idno><idno type="halAuthorId">66082</idno><idno type="IdRef">http://www.idref.fr/073360708</idno><affiliation ref="#struct-2355"></affiliation></author></analytic><monogr><meeting><title>Cinquièmes Journées Nationales sur Processus Décisionnel de Markov et Intelligence Artificielle - PDMIA 2005</title><date type="start">2005-06-22</date><settlement>Lille/France</settlement></meeting><imprint><date type="datePub">2005-06-22</date></imprint></monogr></biblStruct></sourceDesc><profileDesc><langUsage><language ident="fr">French</language></langUsage><textClass><keywords scheme="author"><term xml:lang="fr">navigation en temps continu</term><term xml:lang="fr">contrôle optimal stochastique</term><term xml:lang="fr">fonctions harmoniques</term></keywords><classCode scheme="halDomain" n="info.info-ai">Computer Science [cs]/Artificial Intelligence [cs.AI]</classCode><classCode scheme="halDomain" n="info.info-ro">Computer Science [cs]/Operations Research [cs.RO]</classCode><classCode scheme="halTypology" n="COMM">Conference papers</classCode></textClass><abstract xml:lang="fr">Nous considérons le problème de la navigation en temps continu dans un environnement stochastique. Nous présentons les approches de planification 1) par fonction harmonique et 2) par contrôle optimal stochastique. Nous montrons que le contrôle par fonction harmonique est un cas très particulier de contrôle optimal stochastique : le contrôle par fonction harmonique est la limite (extrêmement pessimiste) du contrôle optimal quand l'amplitude du bruit de déplacement tend vers l'infini. Nous expliquons que toutes les propriétés intéressantes qui ont motivé (par exemple dans la communauté robotique) l'utilisation de fonctions harmoniques sont également observées dans les modèles de navigation issus du contrôle optimal stochastique. Montrant ainsi que, dans le contexte de la navigation, la théorie du contrôle optimal stochastique est strictement plus générale que celle des fonctions harmonique, nous espérons motiver son utilisation. Nous illustrons notre propos par des simulations numériques.</abstract></profileDesc></hal></record>Pour manipuler ce document sous Unix (Dilib)
EXPLOR_STEP=$WICRI_ROOT/Wicri/Lorraine/explor/InforLorV4/Data/Hal/Curation
HfdSelect -h $EXPLOR_STEP/biblio.hfd -nk 006211 | SxmlIndent | more
Ou
HfdSelect -h $EXPLOR_AREA/Data/Hal/Curation/biblio.hfd -nk 006211 | SxmlIndent | more
Pour mettre un lien sur cette page dans le réseau Wicri
{{Explor lien
|wiki= Wicri/Lorraine
|area= InforLorV4
|flux= Hal
|étape= Curation
|type= RBID
|clé= Hal:inria-00000644
|texte= Navigation, fonctions harmoniques et contrôle optimal stochastique
}}
| This area was generated with Dilib version V0.6.33. |  |