Planification de trajectoires dans un environnement inconnu
Identifieur interne : 001915 ( Crin/Curation ); précédent : 001914; suivant : 001916Planification de trajectoires dans un environnement inconnu
Auteurs : Y. Atassi ; H. Amet ; R. SchottSource :
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Abstract
Nous présentons un algorithme pour la planification de trajectoires dans un environnement inconnu. Nous considérons le cas d'un robot polygonal se déplaçant dans le plan en translation et rotation. Le principe de l'algorithme consiste à utiliser la méthode des sous-buts. L'exploration de l'environnement se fait grâce à un capteur visuel de type télémètre laser et les informations acquises sont accumulées dans la mémoire du robot. Une position intermédiaire est déterminée pour approcher le robot de son objectif en appliquant de nouvelles heuristiques. Nous avons estimé l'erreur introduite par le calcul de la visibilité. L'algorithme proposé est généralisable en 3-D.
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