Algorithme de positionnement d'une passerelle à mouvements compensés à partir de mesures inertielles et lidar pour les opérations de maintenance des parcs éoliens offshore
Identifieur interne : 000133 ( Hal/Checkpoint ); précédent : 000132; suivant : 000134Algorithme de positionnement d'une passerelle à mouvements compensés à partir de mesures inertielles et lidar pour les opérations de maintenance des parcs éoliens offshore
Auteurs : Pierre Merriaux [France] ; Rémi Boutteau [France] ; Pascal Vasseur [France] ; Xavier Savatier [France]Source :
Descripteurs français
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Abstract
Cet article étudie la faisabilité d'un système extéroceptif pour le pilotage d'une passerelle à mouvements compensés sans contact utilisable dans les opérations de maintenance des parcs éoliens en mer. Notre étude montre que les systèmes actuels basés uniquement sur des centrales inertielles ne sont pas assez précis pour garantir le maintien de la passerelle sans un arrimage mécanique. A partir de la mesure d'un lidar 2D nous proposons une méthode temps réel de suivi de la position de la passerelle par rapport à l'éolienne offshore. Notre algorithme consiste à détecter et à estimer la position de la pile de l'éolienne dans un nuage de points 2D par des approches robustes. Afin d'évaluer notre méthode nous avons mis en place une chaîne de simulation 3D temps réel alimentée avec des données issues de mesures réelles. Nous obtenons une précision de mesure de l'ordre du centimètre, en temps réel, dans des scénarios représentatifs des états de mer.
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